Οι Μνηστήρες, ενημερωμένοι από τη Μελανθώ, μια από τις υπηρέτριες της Πηνελόπης, συνειδητοποίησαν ότι η βασίλισσα τούς κορόιδεψε. Την κλείδωσαν στον γυναικωνίτη. Εν τω μεταξύ, ο Οδυσσέας συναντά την Αθηνά, που του λέει ότι βρίσκεται στην Ιθάκη. Είναι οργισμένος με την Αθηνά, που τον εγκατέλειψε. Παρόλα αυτά, τον μεταμορφώνει σε ζητιάνο για να μην τον αναγνωρίσουν και τον συμβουλεύει να αναζητήσει καταφύγιο στον χοιροβοσκό Εύμαιο. Εκεί βρίσκει τον γιο του, Τηλέμαχο. Οι δυο τους πάνε στο παλάτι. Ο Οδυσσέας, με την αμφίεση του ζητιάνου, χλευάζεται από τους Μνηστήρες, που γιορτάζουν τον θάνατο του βασιλιά. Η Ευρύκλεια, η παλαιότερη υπηρέτρια του παλατιού, προσφέρεται να του πλύνει τα πόδια κι αναγνωρίζει την ουλή του χαμένου της αφέντη. Αλλά ο Οδυσσέας της ζητά να μην πει κουβέντα.